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题名/责任者:

复杂外部环境下网络化遥操作机器人控制/翟弟华, 夏元清著

出版发行项:

北京:北京理工大学出版社,2019.07

ISBN及定价:

978-7-5682-7118-9/CNY68.00

载体形态项:

283页;24cm

并列正题名:

Control of networked telerobotics in a complicated external environment

个人责任者:

翟弟华, 1988- 著

个人责任者:

夏元清, 1971- 著

学科主题:

机器人控制

中图法分类号:

TP24

责任者附注:

翟弟华, 1988年生, 安徽马鞍山市人, 博士。现为北京理工大学特别副研究员。夏元清, 1971年生, 安徽天长市人, 博士。现为北京理工大学讲席教授。

书目附注:

有书目 (第265-283页)

提要文摘附注:

针对复杂外部环境下网络化遥操作机器人控制设计与分析难题, 本书基于作者长期从事的网络化机器人及应用等相关科研实践, 介绍了一种基于动态补偿思想的辅助切换滤波控制综合设计方法。该方法具有控制结构简单、分析方法易移植和保守性低等优点。本书从关节空间遥操作到任务空间遥操作、从同构遥操作到异构遥操作、从单主单从遥操作到多主多从遥操作, 系统讨论辅助切换滤波控制方法在复杂外部环境下网络化遥操作系统控制中的应用, 并以脊柱微创手术为背景, 给出该方法在遥操作机器人高性能控制中的使用方法。

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